


//三角步态前进，步幅2*pi*a=2*pi*0.01=6.28厘米
int32_t forward[30][18] = {

 0 ,-69 ,-61 ,0 ,-45 ,-45 , 0 ,-69 ,-61 , 0 ,-45 ,-45 ,0 ,-69 ,-61 ,0 ,-45 ,-45 ,
-3 ,-68 ,-61 ,3 ,-45 ,-46 ,3 ,-68 ,-60 ,-3 ,-45 ,-45 ,3 ,-69 ,-62 ,3 ,-45 ,-44 ,
-6 ,-66 ,-59 ,6 ,-45 ,-46 ,5 ,-65 ,-57 ,-6 ,-45 ,-45 ,6 ,-67 ,-62 ,5 ,-45 ,-43 ,
-9 ,-63 ,-57 ,9 ,-45 ,-47 ,7 ,-62 ,-54 ,-9 ,-45 ,-45 ,9 ,-64 ,-60 ,7 ,-45 ,-42 ,   
-11 ,-59 ,-54 ,11 ,-45 ,-47 ,9 ,-58 ,-51 ,-11 ,-45,-44 ,11 ,-60 ,-58 ,9 ,-45,-41 ,
-13 ,-56 ,-52 ,13 ,-45 ,-48 ,10 ,-54 ,-48 ,-13 ,-45 ,-44 ,13 ,-56 ,-56 ,10 ,-45,-41 ,
-15 ,-49 ,-47 ,16 ,-45 ,-48 ,12 ,-48 ,-42 ,-15 ,-45 ,-44 ,16 ,-49 ,-51 ,12 ,-44 ,-40 ,
-16 ,-45 ,-44 ,16 ,-45 ,-48 ,16 ,-45 ,-40 ,-16 ,-45 ,-44 ,16 ,-45 ,-48 ,12 ,-44 ,-39 ,
-16 ,-45 ,-44 ,16 ,-45 ,-48 ,16 ,-44 ,-39 ,-16 ,-45 ,-44 ,16 ,-45 ,-48 ,12 ,-45 ,-40 ,
-15 ,-45 ,-44 ,16 ,-49 ,-51 ,12 ,-44 ,-40 ,-16 ,-49 ,-47 ,16 ,-45 ,-48 ,12 ,-48 ,-42 ,
-13 ,-45 ,-44 ,13 ,-56 ,-56 ,10 ,-45 ,-41 ,-13 ,-56 ,-52 ,13 ,-45 ,-48 ,10 ,-54 ,-48 ,
-11 ,-45 ,-44 ,11 ,-60 ,-58 ,9 ,-45 ,-41 ,-11 ,-59 ,-54 ,11 ,-45 ,-47 ,9 ,-58 ,-51 ,
-9 ,-45 ,-45 ,9 ,-64 ,-60 ,7 ,-45 ,-42 ,-9 ,-63 ,-57 ,9 ,-45 ,-47 ,7 ,-62 ,-54 ,
-6 ,-45 ,-45 ,6 ,-67 ,-62 ,5 ,-45 ,-43 ,-6 ,-66 ,-59 ,6 ,-45 ,-46 ,5 ,-65 ,-57 ,
-3 ,-45 ,-45 ,3 ,-69 ,-62 ,3 ,-45 ,-44 ,-3 ,-68 ,-61 ,3 ,-45 ,-46 ,3 ,-68 ,60 ,
0 ,-45 ,-45 ,0 ,-69 ,-61 ,-0 ,-45 ,-45 ,-0 ,-69 ,-61 ,0 ,-45 ,-45 ,-0 ,-69 ,-61 ,
3 ,-45 ,-45 ,-3,-68 ,-60 ,-3 ,-45 ,-46 ,3 ,-68 ,-61 ,-3 ,-45 ,-44 ,-3 ,-69 ,-62 ,
6 ,-45 ,-45 ,-5 ,-65 ,-57 ,-6 ,-45 ,-46 ,6 ,-66 ,-59 ,-5 ,-45 ,-43 ,-6 ,-67 ,-62 ,
9 ,-45 ,-45 ,-7 ,-62 ,-54 ,-9 ,-45 ,-47 ,9 ,-63 ,-57 ,-7 ,-45 ,-42 ,-9 ,-64 ,-60 ,
11 ,-45 ,-44 ,-9 ,-58 ,-51 ,-11 ,-45 ,-47 ,11 ,-59 ,-54 ,-9 ,-45 ,-41 ,-11 ,-60 ,-58 ,
13 ,-45 ,-44 ,-10 ,-54 ,-48 ,-13 ,-45 ,-48 ,13 ,-56 ,-52 ,-10 ,-45 ,-41 ,-13 ,-56 ,-56 ,
15 ,-45 ,-44 ,-12 ,-48 ,-42 ,-16 ,-45 ,-48 ,15 ,-49 ,-47 ,-12 ,-44 ,-40 ,-16 ,-49 ,-51 ,
16 ,-45 ,-44 ,-12 ,-44 ,-39 ,-16 ,-45 ,-48 ,16 ,-45 ,-44 ,-12 ,-44 ,-39 ,-16 ,-45 ,-48 ,
16 ,-45 ,-44 ,-12 ,-44 ,-39 ,-16 ,-45 ,-48 ,16 ,-45 ,-44 ,-12 ,-44 ,-39 ,-16 ,-45 ,-48 ,
15 ,-52 ,-49 ,-11 ,-44 ,-40 ,-15 ,-52 ,-53 ,15 ,-45 ,-44 ,-11 ,-51 ,-45 ,-15 ,-45 ,-48 ,
13 ,-56 ,-52 ,-10 ,-45 ,-41 ,-13 ,-56 ,-56 ,13 ,-45 ,-44 ,-10 ,-54 ,-48 ,-13 ,-45 ,-48 ,
11 ,-59 ,-54 ,-9 ,-44 ,-41 ,-11 ,-60 ,-58 ,11 ,-45 ,-44 ,-9 ,-58 ,-51 ,-11 ,-45 ,-47 ,
9 ,-63 ,-57 ,-7 ,-45 ,-42 ,-9,-6 ,-60 ,9 ,-45 ,-45 ,-7 ,-62 ,-54 ,-9,-45,-47,
6 ,-66 ,-59 ,-5 ,-45 ,-43 ,-6 ,-67 ,-62 ,6 ,-45 ,-45 ,-5 ,-65 ,-57 ,-6 ,-45 ,-46 ,
3 ,-68 ,-61 ,-3 ,-45 ,-44 ,-3 ,-69 ,-62 ,3 ,-45 ,-45 ,-3 ,-68 ,-60 ,-3 ,-45 ,-46 ,

};


int32_t Stop[18]={
	0 ,-45 ,-45 , 0 ,-45 ,-45 , 0 ,-45 ,-45 , 0 ,-45 ,-45 ,0 ,-45 ,-45 , 0 ,-45 ,-45 ,
	//R2             //R1              //L1              //L2             //L3             //R3
};

int32_t Rotate_Left[16][18]={
	  0 ,-45 ,-45 ,0 ,-45 ,-45 , 0 ,-45 ,-45 , 0 ,-45 ,-45 ,0 ,-45 ,-45 ,0 ,-45 ,-45 ,
	  //L1				//L2              //L3               //R1            //R2             //R3
	  2 , -45 , -45 ,   -2 ,-48 , -47 ,    2 ,-45 ,-45 ,     -2 ,-48 , -47 ,  2 , -45 ,-45 ,    -2 ,-48,-47 ,
	  4 , -45 , -45 ,   -4 ,-53 , -49 ,    4 ,-45 ,-45 ,     -4 ,-53 , -49 ,  4 , -45 ,-45 ,    -4 ,-53,-49 ,
	  7 , -45 , -45 ,   -7 ,-62 , -53 ,    7 ,-45 ,-45 ,     -7 ,-62 , -53 ,  7 , -45 ,-45 ,    -7 ,-62,-53 ,
	10 , -45 , -45 , -10 ,-70 , -61 , 10 ,-45 ,-45 ,    -10 ,-70  , -61 ,10 , -45 ,-45 , -10 , -70  ,-61 ,//中点位置
	13 , -45 , -45 , -13 ,-62 , -53 , 13 ,-45 ,-45 ,    -13 ,-62 , -53 ,  13 , -45 ,-45 ,  -13 ,-62,-53 ,
	16 , -45 , -45 , -16 ,-53 , -49 , 16 ,-45 ,-45 ,    -16 ,-53 , -49 ,  16 , -45 ,-45 ,  -16 ,-53,-49 ,
	18 , -45 , -45 , -18 ,-48 , -47 , 18 ,-45 ,-45 ,    -18 ,-48 , -47 ,  18 , -45 ,-45 ,  -18 ,-48,-47 ,
	20 , -45 , -45 , -20 ,-45 , -45 , 20 ,-45 ,-45 ,    -20 ,-45 , -45 , 20 , -45 ,-45 ,  -20 ,-45 ,-45 ,//终点位置
	18 , -48 , -47 , -18 ,-45 , -45 , 18 , -48 ,-47,    -18 ,-45 ,-45 ,   18 , -48 ,-47,-18 ,-45 ,-45 ,
	16 , -53 , -49 , -16 ,-45 , -45 , 16 , -53 ,-49,    -16 ,-45 ,-45 ,   16 , -53 ,-49,-16 ,-45 ,-45 ,
	13 , -62 , -53 , -13 ,-45 , -45 , 13 , -62 ,-53,    -13 ,-45 ,-45 ,   13 , -62 ,-53,-13 ,-45 ,-45 ,
	10 , -70 , -61 , -10 ,-45 , -45 , 10 ,-70 ,-61 ,    -10 ,-45, -45 , 10 , -70 ,-61 , -10 , -45  ,-45 ,//中点位置
      7 , -61 , -53 ,   -7 ,-45 , -45 ,   7 , -61 ,-53 ,      -7 ,-45 , -45 ,   7 , -61 ,-53 ,   -7 ,-45 , -45 ,
	  4 , -53 , -49 ,   -4 ,-45 , -45 ,   4 , -53 ,-49 ,      -4 ,-45 , -45 ,   4 , -53 ,-49 ,   -4 ,-45 , -45 ,
	  2 , -48 , -47 ,   -2 ,-45 , -45 ,   2 , -48 ,-47 ,      -2 ,-45 , -45 ,   2 , -48 ,-47 ,   -2 ,-45 , -45 ,
};


